2 ПЛК связать между собой, как лучше сделать?

[Global]

всем привет
есть 2 контроллера (предполагается) в 2 разных шкафах. Шкафы в разных зданиях.
ПЛК 1 управляет оборудованием, которое выдаёт "сырьё" для работы линии под управлением ПЛК2
Нужно обеспечить более менее надёжную доставку сигналов от одного ПЛК1 в ПЛК2.
у каждого контроллера по своей панели (вероятно на ТСР, так как у каждого контроллера ещё идёт своя диспетчеризация, также по ТСР)

как и по какому интерфейсу это лучше сделать?
и как сделать "проверку" работы канала связи?
как-то не сталкивался раньше с такой необходимостью, защиту и блокировки реализовывали физическими сигналами. Здесь это не получится, так как фактически надо 2 комплекта приборов ставит на линию 1

форум изучаю, но хотелось бы узнать практический опыт