Вы так и не ответили на каком проекте значения периода 130 ms, на "чистом" или с временем цикла 4 ms? приложите его в тему.
Используйте переменные статуса для модуля и переменных, для контроля обмена.
Период опроса или все же время ответа, если у модуля время ответа 100ms, то и тайм аут и период опроса должны быть больше этого значения.
Время на прием одного пакета будет: время пачки на запрос+ "вовремя"+время пачки на ответ+ 3.5 симовла на соответствующей скорости.
В руководстве пользователя есть информация, но она не настолько глубокая, как хотелось бы. Вы так и не ответили на каком проекте значения периода 130 ms, на "чистом" или с временем цикла 4 ms? приложите его в тему.