ПЛК110 с ПИД-регулятором из Utils.lib

[IVM]

Я бы рад использовать utils.lib, но по каким-то причинам он перестает работать через какое-то время. Я предположил, может это особенность реализации ПИД-регулятора на ПЛК110, что он не работает.

Если дело в том что я неправильно использую, то что я могу делать не так? Параметры К=0.1, И=1, Д=0, мин=-100, макс=100. Вызывается каждый цикл. Что еще не так? Он должен хоть как-то работать. В начале он регулирует, а через несколько минут виснит. При reset=TRUE, manual = TRUE, y_manual=0 на выходе 0 не появляется.

И (Tn) = 1 не верно. Tn должно быть многие тысячи.