Доброго дня, есть инкрементальный энкодер и пч ПЧВ204-11К-В Задача состоит в следующем, тянуть аллюминиевый профиль, тележкой на тросу соединённой двигателем через редуктор. Необходимо поддержание усилия и скорости в заданном диапазоне. Подскажите как реализовать данное задание.