Векторное управление предусматривает поддерживать (Параметры 1-01 и 1-03) постоянный крутящий момент на валу.
Вообще Вы в первом посте написали что ПЧ уже в наличии. Давно бы уже подключили и проверили.
Отцепите движок от старой схемы и подключите к ПЧ. Поставьте ручное управление и попробуйте для начала без всяких интерфейсов.
Однозначно быстрее Ваших теоретических изысканий будет.
Если не понравится, тогда уже можно и с энкодером мутить.
С уважением.