У Овена и не только имеется множество ПИД-регуляторов больше-меньше(с дискретными выходами) без датчика положения, в смысле они как-то работают, а ваш регулятор не работает, в смысле для привода ПИД-регулятора в принципе не обязательно иметь датчик положения! Если у Вас не получается, поставьте датчик положения, я когда-то, примерно(точно не помню) лет 15 назад использовал такую приблуду:Сообщение от Votrj1
pkp1_n_3d.png
совместно с индуктивным датчиком в качестве датчика положения.
Если проблему можно решить за деньги, это не проблема, это расходы. Бог каждому посылает проблемы по его силам. Так что одно из двух. Либо ты можешь-таки
справиться с проблемами, либо это не твои проблемы.
Вообщем правильно. Например реальное положение задвижки 10%, а ПИД 4% . Соответственно пока ПИД не упрется в 0, регулирование работает. Но далее останется приоткрытая на 6% задвижка. И? Если интересно сейчас вычленю макрос и выложу. Собственно обычная следящая система которая стремится сделать выход равным входу с определенными точностями и ограничениями. И пока она работает формируются раздельные сигналы вправо, влево. Входом является выход библиотечного макроса ПИДа.
С обратной связью и у меня заработает, даже сомнений нет. Привода заводские , ломать нельзя. И речь идет о программном компоненте , а не об аппаратном. В библиотеке ОЛ нет такого, или?
Ну! Идею Вы поняли. Можно реализовать слежение за рабочей точкой.
Например:
ua_Pwr_off = 50% - загружается при включении PID
через определенную паузу смещаем задвижку на (oa_PWR - 50%) * время_полного_хода / 100%, т.е. сдвигаем на разницу в % в зависимости от знака
после чего перезапускаем PID (он начинает новый отсчет от 50%)
А я вот не понимаю, зачем привязывать положение задвижки к выходу ПИД? Ну, надо по ПИД открывать - открывайте, надо закрывать - закрывайте.
Это погоня за двумя зайцами.
Вот представьте, вы ПИД-регулятор, ведущий автомобиль по маршруту. У вас есть задание - конечная точка, есть возмущающие воздействия - изгибы дороги, разметка, светофоры, ухабы и т.п. Есть руль, есть педали, и есть глаза, отслеживающие отклонения от траектории к цели и регистрирующие возмущающие воздействия.
А теперь представьте, что у вас есть указатель положения рулевого механизма. Сильно он поможет вам в достижении конечной точки маршрута?
Вот у вас есть датчик давления, есть уставка, т.е. параметр, которого вы должны достичь, и есть исполнительный механизм, позволяющий воздействовать на параметр известным способом. Что вам ещё нужно?
Сам ПИД и выходной каскад модели привода завязаны как шестеренки. ПИД управляет моделью. Модель как положено приводу выходит на тот же процент точно только с запаздыванием. И тут все нормально. Проблема в самой задвижке которая прицеплена к модели чрез выходы больше-меньше, глазами если смотреть , она через сутки будет не там где нужно. Или я что не понял что вы предложили. Скорректировать можно только по конечникам. Только они всегда там где положено. Но в ходе процесса...
Вот и я так думал. Действительно без разницы где ПИД главное чтоб формировались сигналы больше-меньше для задвижки. Только пока выход ПИД не станет в результате дрейфа таким что его изменения из за его ограничения 0-100 не хватит чтоб поставить задвижку в нужное положение. Понятно сказал? А так , да работает все как часы до определенного времени.
Ну, ПИД не ограничен 0..100. Можно поставить -100...+100, можно поставить -1...+101. И в большинстве макросов больше-меньше, которые здесь были, есть условие: если вход меньше меньшего, то мы принудительно закрываем задвижку, если вход больще большего - то открываем
Ладно давайте на машинках. Действительно положение руля меня не интересует, я даю воздействие на руль вправо-лево соответствующими импульсами, длительность которых пропорциональна визуальному отклонению от маршрута (на самом деле чуть сложнее). Так вот хорошо когда при руле в нейтральном положении машина идет прямо. А если руль сбит на оборот и имеет естественно ограничения на вращение, те вправо до упора осталось 1 оборот , влево 3. Вроде как все равно с точки рулежки, до определенного времени. Вот только если надо будет сильно повернуть вправо (по информации с дороги) то может не хватить руля, он упрется в ограничитель. И машина поедет не туда. Что надо сделать, правильно , снять руль и поставить так чтоб вправо и в лево было одинаковое количество оборотов относительно движения по прямой. Только на ходу такое не сделаешь, останавливаться надо. Но если реакция машины на воздействие руля очень медленная, то можно и на ходу, машина сильно не уйдет за это время. Что товарищи с других форумов и предлагали. У меня по сравнению регулировкой тепла в доме, опять на машинках - феррари. Вот так вроде.
Ваши права
Ответить с цитированием