Смотрел уже. Изучаю так сказать передовой опыт. Только и у меня работает, но с проблемой. Это то что все называют отклонение истинного положения привода от %ПИД. И причина понятна. И многие задавали этот вопрос. Как вывернутся? А с ШИМом так же будет? Почему спрашиваю ,люди коррекцию делают , но у них процессы очень медленные, инерционные, можно и скорректировать на ходу.