Настройка параметров сети ModBus TCP

Здравствуйте,
Подскажите пожалуйста, или направьте на документацию, как происходит обмен по ModBus TCP, если мастер опрашивает сразу несколько устройств. Как правильно настроить таймаут сокета, таймаут ответа, частоту опроса, время восстановления подключения (reconnect)? Чем отличается таймаут ответа ModBus TCP Master и ModBus TCP Slave в настройках СПК207 (см. скриншот)?

В данный момент занимаюсь настройками сети ModBus TCP из 6-и контроллеров: СПК207 мастер, 5 ПЛК154 слейвы. Обмен происходит по Wi-Fi (см. схему), пинг между устройствами 50-400мс. За сеанс, мастером записывается 32 и читается 41 регистр на кождое слейв устройство. Не могу достичь более-менее стабильной связи, с частотой обновления хотя бы 10с. Необходимо ли улучшать качество связи (Подключение CoDeSys через эту сеть происходит без ошибок)?
Правильно ли я рассуждаю что:
1. Таймаут ответа == <максимальный пинг>*2?
2. Частота опроса == <Таймаут ответа>*<количество слейв устройств>
3. При ошибке соединения производить реконнект через <Частота опроса>/2?

Мне кажется, можно облегчить жизнь, если перейти к использованию UDP. Мастер передает запрос модбас по одному порту, который слушают все, естественно обработает и отправит ответ, только один. А ПЛК154 отправляют ответы каждый на свой порт панели. В этом случае не надо будет отправлять следующий запрос толькло после того когда придет предыдущий ответ, а получиться практически параллельно. По своему опыту знаю что переделки много времени не займут