Отвечу, как разработчик MasterSCADA 4D из ИнСАТ -
1. Среда исполнения многопоточная, для каждого потока задается период и приоритет. По данному контроллеру точных данных по стабильности периодов цикла нет, но обычно в Linux бывает погрешность до 10 мс (повышение приоритета потока позволяет повысить стабильность). А какие периоды циклов и максимальные допустимые отклонения для каких задач нужны?
2. Linux
3. Для интерпретации МЭК языков используется Lua, если в программах активно используются строки, массивы или структуры, то может быть динамическое выделение памяти в ходе работы и соответственно сборка мусора. Но какого-то влияния на время выполнения программы на синтетических тестах мы не замечали. Еще нужно учесть, что в каждом потоке используется отдельная куча Lua, и поэтому потоки друг на друга влиять не могут.
4. Пока быстрые счетчики не поддерживаются. Есть планы встроить в среду разработки в каком-то виде редактор программ для PRU или по крайней мере настройку входов для использования в качестве счетчиков.
5. Готовых пока нет. Планируется разработать библиотеки ФБ для работы с COM портами и сокетами по аналогии с теми, что есть в Codesys. Есть возможность разрабатывать драйвера/ФБ на C++, и подключать скомпилированные so библиотеки к среде исполнения.
6. В ближайших планах этого нет. Но в перспективе мы рассматриваем такую возможность, в частности создание web-редактора.