Управление движением механизма.

Возникла необходимость автоматизировать механизм тележки. Был написан функциональный блок на ST вроде бы всё работает но так как наша отечественная механика 72 года и никто её ни менять ни приводить в нормальный вид не хочет приходится крутится самому. В общем когда механизм отправляется на выбранный адрес (датчик) и достигая его останавливается иногда этот датчик проскакивает хоть тормоза и стоят. В результате датчик выключается и положение механизма становится = 0. Механизм не знает куда ему ехать при следующем запуске. Возникла идея записывать все сработавшие датчики в массив и последний сработавший считать текущим положением и точкой отправления.
Может кто подскажет как это правильно сделать а то больно жуткие схемы приходят в голову.

текущий проект прилагается.

Цитата:

---

(* О визуализации.
Квадратики от 1 до 6 датчики положения тележки нажимая их имитируем срабатывание.
Квадратики А и В аварийные датчики конечных положений нажимая их имитируем аварию.
Пуск стоп сброс аварии кнопки управления.
Также есть цифровой индикатор положения показывает битовый номер.
Для примера битовый номер датчиков выглядит так:
датчик №1=1, датчик №2=2, датчик №3=4, датчик №4=8, датчик №5=16, датчик №6=32.
цифровой панели задачи адреса указываем адрес в виде битового значения 1,2,4,8,16,32 и тп.
нажмем кнопку старт механизм начинает движение в сторону выбранного датчика.
Для имитации после запуска выключаем датчик на котором тележка стоит в текущий момент
и нажимаем тот датчик на который отправляли тележку.
*)

---

Может поставить "дублирующие" датчики или сделать механически так , чтобы датчик был в сработавшем положении (фиг его знает какие там датчики) в некотором безопасном диапазоне .

Датчики индуктивные лишние ставить накладно будет их и так по 25 штук стоит на каждую ленту на датчик наезжает лыжа из метала сделать её длиннее нельзя будет не доезжать до нужного места

А зачем массив? Последнее направление и последний сработавший концевик, кажется, проще записывать?

Цитата:

---

Сообщение от alexval2006

Возникла необходимость автоматизировать механизм тележки. Был написан функциональный блок на ST вроде бы всё работает но так как наша отечественная механика 72 года и никто её ни менять ни приводить в нормальный вид не хочет приходится крутится самому. В общем когда механизм отправляется на выбранный адрес (датчик) и достигая его останавливается иногда этот датчик проскакивает хоть тормоза и стоят. В результате датчик выключается и положение механизма становится = 0. Механизм не знает куда ему ехать при следующем запуске. Возникла идея записывать все сработавшие датчики в массив и последний сработавший считать текущим положением и точкой отправления.
Может кто подскажет как это правильно сделать а то больно жуткие схемы приходят в голову.

---

Что-то у меня совсем просто получилось. Ни каких массивов и больно жутких схем.
Вложение 10263
Даже с учетом того, что для выключения движения здесь использовал "параноидальные" условия достижения заданного положения тележки, пологая возможность неисправности датчика, когда тележка может доехать до следующего.
И визуализация.
Вложение 10264
Пример конечно упрощенный, показал только идею. То, что использую только 8 датчиков не проблема, можно аналогично сделать и для большего количества.

ЗЫ. ФБ PACK для адреса не является принципиально необходимым. По задумке он служит только для того, чтобы после начала движения тележки (после нажатия кнопки ПУСК) нельзя было изменить адрес до момента остановки тележки.

UPD
Вложение можно скачать здесь [B] https://drive.google.com/open?id=0B1...DcxX2dIekNibDg

Большое спасибо за помощь как раз то что нужно. Свежий взгляд на проблему творит чудеса я слишком усложнял простое решение :)
Ещё вопросик как в элементе PACK увеличить количество входов.

Цитата:

---

Сообщение от alexval2006

Большое спасибо за помощь как раз то что нужно. Свежий взгляд на проблему творит чудеса я слишком усложнял простое решение :)
Ещё вопросик как в элементе PACK увеличить количество входов.

---

На счет этого утверждения

Цитата:

---

Свежий взгляд на проблему творит чудеса я слишком усложнял простое решение

---

+100%
А по существу вопроса
1. Решение "в лоб"

Код:

---

FUNCTION PACK_W : WORD
VAR_INPUT
    B0: BOOL;
    B1: BOOL;
    B2: BOOL;
    B3: BOOL;
    B4: BOOL;
    B5: BOOL;
    B6: BOOL;
    B7: BOOL;
    B8: BOOL;
    B9: BOOL;
    B10: BOOL;
    B11: BOOL;
    B12: BOOL;
    B13: BOOL;
    B14: BOOL;
    B15: BOOL;
END_VAR
VAR
END_VAR
(*Тело функции*)
PACK_W.0:=B0;
PACK_W.1:=B1;
PACK_W.2:=B2;
PACK_W.3:=B3;
PACK_W.4:=B4;
PACK_W.5:=B5;
PACK_W.6:=B6;
PACK_W.7:=B7;
PACK_W.8:=B8;
PACK_W.9:=B9;
PACK_W.10:=B10;
PACK_W.11:=B11;
PACK_W.12:=B12;
PACK_W.13:=B13;
PACK_W.14:=B14;
PACK_W.15:=B15;

---

2. По мотивам библиотеки OSCAT

Код:

---

FUNCTION PACK_W2 : WORD
VAR_INPUT
    B0: BOOL;
    B1: BOOL;
    B2: BOOL;
    B3: BOOL;
    B4: BOOL;
    B5: BOOL;
    B6: BOOL;
    B7: BOOL;
    B8: BOOL;
    B9: BOOL;
    B10: BOOL;
    B11: BOOL;
    B12: BOOL;
    B13: BOOL;
    B14: BOOL;
    B15: BOOL;
END_VAR
VAR
    BYTE_0: BYTE;
    BYTE_1: BYTE;
END_VAR
(*Тело функции*)
BYTE_0:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B7),1) OR BOOL_TO_BYTE(B6),1) OR BOOL_TO_BYTE(B5),1) OR BOOL_TO_BYTE(B4),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B3),1) OR BOOL_TO_BYTE(B2),1) OR BOOL_TO_BYTE(B1),1) OR BOOL_TO_BYTE(B0);
BYTE_1:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B15),1) OR BOOL_TO_BYTE(B14),1) OR BOOL_TO_BYTE(B13),1) OR BOOL_TO_BYTE(B12),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B11),1) OR BOOL_TO_BYTE(B10),1) OR BOOL_TO_BYTE(B9),1) OR BOOL_TO_BYTE(B8);
PACK_W2:=SHL(BYTE_TO_WORD(BYTE_1),8) OR BYTE_TO_WORD(BYTE_0);

---

Вложение 10266

Увеличиваем количество датчиков до 32

Код:

---

FUNCTION PACK_DW : DWORD
VAR_INPUT
    B0: BOOL;
    B1: BOOL;
    B2: BOOL;
    B3: BOOL;
    B4: BOOL;
    B5: BOOL;
    B6: BOOL;
    B7: BOOL;
    B8: BOOL;
    B9: BOOL;
    B10: BOOL;
    B11: BOOL;
    B12: BOOL;
    B13: BOOL;
    B14: BOOL;
    B15: BOOL;
    B16: BOOL;
    B17: BOOL;
    B18: BOOL;
    B19: BOOL;
    B20: BOOL;
    B21: BOOL;
    B22: BOOL;
    B23: BOOL;
    B24: BOOL;
    B25: BOOL;
    B26: BOOL;
    B27: BOOL;
    B28: BOOL;
    B29: BOOL;
    B30: BOOL;
    B31: BOOL;
END_VAR
VAR
    W1: WORD;
    W0: WORD;
    BYTE_0: BYTE;
    BYTE_1: BYTE;
    BYTE_2: BYTE;
    BYTE_3: BYTE;
END_VAR
(*Тело функции*)
BYTE_0:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B7),1) OR BOOL_TO_BYTE(B6),1) OR BOOL_TO_BYTE(B5),1) OR BOOL_TO_BYTE(B4),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B3),1) OR BOOL_TO_BYTE(B2),1) OR BOOL_TO_BYTE(B1),1) OR BOOL_TO_BYTE(B0);
BYTE_1:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B15),1) OR BOOL_TO_BYTE(B14),1) OR BOOL_TO_BYTE(B13),1) OR BOOL_TO_BYTE(B12),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B11),1) OR BOOL_TO_BYTE(B10),1) OR BOOL_TO_BYTE(B9),1) OR BOOL_TO_BYTE(B8);
W0:=SHL(BYTE_TO_WORD(BYTE_1),8) OR BYTE_TO_WORD(BYTE_0);

BYTE_2:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B23),1) OR BOOL_TO_BYTE(B22),1) OR BOOL_TO_BYTE(B21),1) OR BOOL_TO_BYTE(B20),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B19),1) OR BOOL_TO_BYTE(B18),1) OR BOOL_TO_BYTE(B17),1) OR BOOL_TO_BYTE(B16);
BYTE_3:=SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(SHL(BOOL_TO_BYTE(B31),1) OR BOOL_TO_BYTE(B30),1) OR BOOL_TO_BYTE(B29),1) OR BOOL_TO_BYTE(B28),1)
    OR BOOL_TO_BYTE(B27),1) OR BOOL_TO_BYTE(B26),1) OR BOOL_TO_BYTE(B25),1) OR BOOL_TO_BYTE(B24);
W1:=SHL(BYTE_TO_WORD(BYTE_3),8) OR BYTE_TO_WORD(BYTE_2);

PACK_DW:=SHL(WORD_TO_DWORD(W1),16) OR WORD_TO_DWORD(W0);

---

Вложение 10268

Спасибо хорошая функция получилась пригодится не только в этом проекте. Вот теперь напильником под шлифую немного под себя и будет самое то :)

:)Это что за тележка ни с элеватора случайно?

с него родимого

Ну вот и доде6лал под себя выкладываю то что получилось может кто то еще что то улучшит :)

У меня есть замечания и улучшения.
1. Нужно добавить еще одно условие сброса триггера RS1
Вложение 10384
Первоначально у меня было только это условие. И все работает нормально, но затем добавил два "параноидальных" условия "<=" и ">=" для случая если тележка продолжит движение при не исправном датчике заданного адреса.
При добавлении этих двух условий про условие "=" забыл.
2. У элемента PACK для адреса в моем проекте http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post119997 использовался вход EN с инверсией. Назначение входа EN для элемента PACK_DW понятно из картинки
Вложение 10385
Если оставить EN без инверсии, то с дополнительным условием по п.1 программа работать не будет.
Еще не плохо было бы контролировать количество "1" в переменной POLOGENIE. Если оно будет больше одного, то имеет место неисправность какого-то датчика.

Готовых библиотечных функций для этого

Цитата:

---

Еще не плохо было бы контролировать количество "1" в переменной POLOGENIE. Если оно будет больше одного, то есть неисправность какого-то датчика.

---

не припомню что то.
можно на ST написать нечто громоздкое но работать будет.
Например
IN: DWORD;
ALARM: BOOL;

IF (IN.0=FALSE AND IN.1=TRUE AND IN.2=TRUE) THEN
ALARM:=TRUE;
ELSIF
(IN.0=TRUE AND IN.1=FALSE AND IN.2=TRUE) THEN
ALARM:=TRUE;
ELSIF
(IN.0=TRUE AND IN.1=TRUE AND IN.2=FALSE) THEN
ALARM:=TRUE;
END_IF


Только надо учесть что у нас 32 входа нужно будет расписать 32 варианта с описанием состояний 32х входов

Проверка наличия всех положенных датчиков по пути (проскок) ?
А проверка "едем-едем - ничего не меняется" ?
Или кладем на такую мелочь ?

Цитата:

---

Сообщение от Валенок

Проверка наличия всех положенных датчиков по пути (проскок) ?
А проверка "едем-едем - ничего не меняется" ?
Или кладем на такую мелочь ?

---

Класть на такую "мелочь" нельзя.
На счет "едем-едем - ничего не меняется" вроде в программе есть таймер и аларм соответствующий.

Код от alexva2006 посмотреть немогу. Есть таймер - ок. В Вашем - невидел.
Проверка проскоков есть там ? (Типа поехали из 2 в 8. Отвалился 4й)

Цитата:

---

Сообщение от alexval2006

Готовых библиотечных функций для этого не припомню что то.
можно на ST написать нечто громоздкое но работать будет.
Например
IN: DWORD;
ALARM: BOOL;

IF (IN.0=FALSE AND IN.1=TRUE AND IN.2=TRUE) THEN
ALARM:=TRUE;
ELSIF
(IN.0=TRUE AND IN.1=FALSE AND IN.2=TRUE) THEN
ALARM:=TRUE;
ELSIF
(IN.0=TRUE AND IN.1=TRUE AND IN.2=FALSE) THEN
ALARM:=TRUE;
END_IF


Только надо учесть что у нас 32 входа нужно будет расписать 32 варианта с описанием состояний 32х входов

---

Путем перебора всех не правильных комбинаций идти нельзя. Слишком большая комбинация возможных состояний.
Ровно 32 перебора будет если с помощью CASE сравнить значение только с допустимыми комбинациями.

Код:

---

VAR
    POLOGENIE_OUT: DWORD;
    ALARM: BOOL;
END_VAR
Тело программы
CASE POLOGENIE_OUT OF
2#00000000000000000000000000000000: ALARM:=FALSE;
2#10000000000000000000000000000000: ALARM:=FALSE;
2#01000000000000000000000000000000: ALARM:=FALSE;
2#00100000000000000000000000000000: ALARM:=FALSE;
2#00010000000000000000000000000000: ALARM:=FALSE;
.............................................................................
2#00000000000000000000000000000001: ALARM:=FALSE;
ELSE
ALARM:=TRUE;
END_CASE

---

Цитата:

---

Сообщение от Валенок

Код от alexva2006 посмотреть немогу. Есть таймер - ок. В Вашем - невидел.
Проверка проскоков есть там ? (Типа поехали из 2 в 8. Отвалился 4й)

---

У меня был совсем простой пример, только идея.

Цитата:

---

Сообщение от petera

Путем перебора всех не правильных комбинаций идти нельзя. Слишком большая комбинация возможных состояний.
Ровно 32 перебора будет если с помощью CASE сравнить значение только с допустимыми комбинациями.

Код:

---

VAR
    POLOGENIE_OUT: DWORD;
    ALARM: BOOL;
END_VAR
Тело программы
CASE POLOGENIE_OUT OF
2#00000000000000000000000000000000: ALARM:=FALSE;
2#10000000000000000000000000000000: ALARM:=FALSE;
2#01000000000000000000000000000000: ALARM:=FALSE;
2#00100000000000000000000000000000: ALARM:=FALSE;
2#00010000000000000000000000000000: ALARM:=FALSE;
.............................................................................
2#00000000000000000000000000000001: ALARM:=FALSE;
ELSE
ALARM:=TRUE;
END_CASE

---

---

А как насчет такого
Alarm:=foo>bar and foo>1;
bar:=foo;

Цитата:

---

Сообщение от Валенок

Проверка проскоков есть там ? (Типа поехали из 2 в 8. Отвалился 4й)

---

Что отвалился 4 нет.
Но то, что отвалился 8 можно легко сделать.
У меня было специально предусмотрены два "параноидальных" условия "<=" и ">=" останова движения тележки для случая если тележка продолжит движение при не исправном датчике заданного адреса.
Легко можно добавить по фронту с выхода каждого условия "<=" и ">=" компаратор равенства адреса и текущего положения. Если не равны, то отвалился 8 или 8 и 9 или 8, 9 и 10 и т.д. Смотря на каком остановилась тележка.

ЗЫ. Ведь едем по 8 адресу, 4 датчик не важен. Вот когда нужен будет 4 тогда и определим, что он неисправен.

Когда нужно будет - будет позно ))
С кейсом кажется жестковато. Все-таки 32 значения. Может в цикле перебрать ?

Цитата:

---

Сообщение от Валенок

Когда нужно будет - будет позно ))
С кейсом кажется жестковато. Все-таки 32 значения. Может в цикле перебрать ?

PS.
Жаль у реала мантисса 23 бита (датчиков > 23). Можно было бы:
if положение <> 0 then
alarm := expt(2, log(положение)/log(2)) <> положение;
end_if

---

У OSCATA есть нужная функция
Вложение 10389

Код:

---

FUNCTION BIT_COUNT : INT
VAR_INPUT
    IN : DWORD;
END_VAR
Тело функции
WHILE in > 0 DO
    IF in.0 THEN Bit_Count := Bit_Count + 1; END_IF;
    in := SHR(in,1);
END_WHILE;

---

Добавить проверку Если BIT_COUNT( POLOGENIE) >1, то аларм

Сколько народа вовлёк в дискуссию :) Ну я думаю это наверно уже лишнее разве что просто из спортивного интереса. Загрузил программу на плк тестирую на механизмах пока работает нормально.