Есть прогресс в "доступном всем PRUграммировании".
Программа:
Вложение 27071
Эта самая программа будет автоматически вызываться в PRU цикле. Упомянутые в @Export переменные будут передаваться из/в КДС.
Например, 3 быстрых входа будут использоваться для ABZ энкодера, а 4-ый будет подаваться в КДС напрямую (для прочих целей).
"PRU configuration":
Вложение 27072
Тут говорится, что "в PRU0 будет выполняться нужная нам программа с циклом в 1мкс", "в PRU1 будет программа по умолчанию", и настраивается фильтрация в 2мс для IN4 (этот вход в энкодере не участвует)
При компиляции это добро завернётся в WHILE TRUE цикл и разбавится обменом с КДС.
Примерно так:
Вложение 27073
На выходе будет готовая к употреблению КДС.exp библиотека. Т.е. импортируем её и магическим образом заработает PRU.