Вот первый макрос ШИМа перерисовал:
Вложение 42565
И ещё два варианта придумал в каждом свои особенности, главное отличие от преведущей версии, если задать продолжительность импульса менее 1 мс, то на выход вообще не будут поступать импульсы:
Вложение 42566
Вложение 42567
Вложение 42568
И ещё хотел добавить, недавно в соседней теме:
https://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=30979&page=2
Вложение 42576
обсуждали ограничение скорости изменения, добавив это в П-регулятор, по сути получится ПИ-регулятор и ничего там непонятного нет, подбирать не нужно, всё абсолютно понятно, задаётся максимальная скорость изменения(единиц измерения в час), всё! По сути мы настроили(подобрали) пропорциональный и интегральный коэффициент ПИ-регулятора.