Регулирование расхода

Прошу поделиться опытом. Задача такая - регулирование расхода плунжерной нагнетательной установки. Установка представляет собой плунжер с двумя конечными выключателями - исходного и переднего положения (в самом общем виде ее можно представить как большой велосипедный насос, только качает в обе стороны - и при движении вверх, и при движении вниз :) ). Есть гидростанция (насос + электродвигатель, управляемый преобразователем частоты) и гидрораспределители. Время прохода плунжера - должно регулироваться от 5 сек до 5 мин. (регулируется с помощью частотника). Время прохода можно померить с помощью CurTime. Напрашивается идея применения ПИД-регулятора (PID_FUNCTION из PID_Regulators_v3_0.zip). На вход PV подаем измеренное с помощью CurTime время прохода плунжера, на SP - необходимое нам время прохождения плунжера, т.е задаем расход, выход OUT масштабируем в значение 4.0...20.0 мА и вываливаем на аналоговый для управления частотником. А что же подавать на входы PV_TIME, PB, TI_ и DI_ ? как определить\рассчитать\подобрать эти значения?

Яндекс рулит
http://www.5ballov.ru/referats/preview/93964/1/

1) Объект не линейный - чистый ПИД не прокатит. придется как минимум менять к-ты р-ра в нескольких точках диапазона.
2) Pv_time = непрерывно возрастающее (переполнения игнорируем) время в 1/100 секунды, т.е. каждую секунду t=1+100;


О настройке ПИД регуляторов.
http://iprog.pp.ru/forum/read.php?f=...25#reply_43232

За ссылки спасибо, перевариваю.
С PV_TIME тоже теперь все понятно - просто завожу WORDовую переменную и плюсую туда период вызова алгоблока.
Я правильно понял, что для нормальной работы ПИД-регулятора нужно, чтобы сигнал обратной связи менялся непрерывно, а не дискретно (значение времени между крайними положениями плунжера), как у меня?

>>>Я правильно понял, что для нормальной работы ПИД-регулятора нужно, >>>чтобы сигнал обратной связи менялся непрерывно, а не дискретно >>>(значение времени между крайними положениями плунжера), как у >>>меня?

Совсем не так! pv_time - это время ИЗМЕРЕНИЯ значения, В данном случае используется для рассчета интегральной и дифф-ой части.
В вашем случае оптимально подавать именно время и невязку.