Бывает. Вот, например, исполнительный механизм, качающий изделие; снимается зависимость усилия от угла наклона:
Вложение 22606
Механика реальной системы симулируется игровым движком (Box2D, C++). К «игровому» симулятору на скорую руку приделан модбас (libmodbus, COM-порт). Симулятор поддерживает тот же набор сигналов, что и «боевые» механизмы/датчики. Программа ПЛК легко переключается на работу с симулятором по RS-232 (тогда как реальный объект управляется через дискретные и аналоговые входы-выходы).
Вложение 22607