тормоза для меня критичны в двух случаях:
1) это когда изменения состояния нужны сразу, а опрос только за определенный период, например 20 сек
2) искажение динамики какого-то процесса, к примеру работа концевика 1 раз в 4 сек, должна быть ровная линия, а в заббиксе я вижу прыгающий график

все приходит в заббикс

герконы конечно без mqtt, это все через модули вводов

счетчик тоже без mqtt, все датчики и счетчики приходят на ПЛК работают через модбас
mqtt на ПЛК собирает все приходящее по модбас в топики и выкидывает это все в TCP поток, на свой порт
я думаю это обычная схема работы такого рода систем, ничего необычного в ней нет

скорость увеличивать неудобно, потому что модули приходят с 9600, уже собирался, но тут проблема ушла