Можно уставки для регуляторов поставить такие, чтобы график выполнялся, т.е. при достижении переходного момента, первый выход выключался, а второй начинал работу. Это раз. А во-вторых, лучше каждый шаг разбить на 2, в начальном шаге идет выход на уставку, в продолжении - поддержание уставки.