Так что 10ms, это допустимо, когда по RS-485 подключен по короткой линии только один slave к ПЛК.
Это, и меньше, допустимо всегда. Это у штатного min - 10мс
Polling time ...10ms...периодически выдает ошибку 81, а с 20ms. всё нормально
10мс с периодическими ошибками все равно быстрее чем без ошибок.

ПЛК 154 + МДВВ + МВА8.
В этой связке - каждый вход МВА8, не чаще чем N*0.4c, где N - число неотключенных входов. Все остальное - тоже самое.

Кстати, вы проскакивающие ошибки считате счетчиком или на глазок, в конфигураторе ?