Незарегестированный, это если бы датчик был с аналоговых выходом. Никогда не видел датчиков с аналоговым выходом на 24 вольта. Здесь скорее всего имеется ввиду обычный дискретный оптический датчик.
Лично я бы сделал небольшую платку из двух элементов - резистора на 2,4 килоома и оптопары АОТ128 Б (или любой другой), получится еще и гальваническая развязка. Коллектор оптопары подключаем к Входу X-2, а эммитер или к Входу Х-1 или входу Х-3. Резисторы на 68 Ом необходимые для работы дискретных контактов тоже можно расположить на платке. Если нужна схема, могу нарисовать, но вроде и так все ясно. Реле тоже можно. Если бы вы использовали МДВВ или ПЛК, то потеряли бы в скорости, а в МВА не потеряете ничего.