Опять-таки, это зависит от выбранной схемы подключения дискретных входов.
Если мы подключаем все датчики в "поле" по схеме с общим минусом (на вывод S/S подаём плюс 24VDC), то транзисторный выход датчика будет включен последовательно с внутренней оптопарой контроллера, ток через него будет ограничиваться внутренней схемой дискретного входа и внешний резистор нам не нужен.
А если такой датчик с n-p-n выходом у нас только один и на S/S у нас подключен минус 24VDC, то транзистор этого датчика придётся включать параллельно оптопаре дискретного входа и запитывать через внешний резистор нагрузки. Внутренние цепи контроллера в деле ограничения тока через выходной ключ датчика при таком включении нам помочь не смогут.