в инструкциях к пид-регуляторов для трехходовых (трм-32 и другие) приведена другая формула. здесь слогаемое в скобках - разность между двумя соседними измерениями отклонения и отношение отклонения к постояной времени интегрирования. А там, отклонение и произведение коэффициента при дифференциальной состовляющей на разность между двумя соседними измерениями отклонения.