Горячее резервирование процессоров, кроме переключения входов-выходов, и каналов связи подразумевает прежде всего синхронизацию внутренних данных - состояний таймеров, счётчиков, ПИД-регуляторов и прочих API.
Как это видится под CoDeSys?
/пошёл за попкорном/