Так _считывать_ аналоговый сигнал нужно каждые 10-20 мкс. Не миллисекунд, а микросекунд.
В документации на ПР200, например, говорится, что там 10 мс опрос входов. Это в 1000 раз дольше, чем нужно вопрошающему.
Вот я и говорю: наверняка есть штука, которая превращает аналоговый сигнал в ШИМ, и при этом не создаёт 10мс задержек.