как вообще это делают
Код:
выход_на_моторчик := NOT стоп AND (крутить_моторчик OR другие_условия_кручения_моторчика)
И всё, остальное главный цикл сделает за вас. Причём желательно, чтобы это было единственное место записи в выход_на_моторчик; в кодесисе даже проверка есть, в скольких местах переменная записывается. Если что-то можно сделать без ветвления, на ПЛК это надо делать без ветвления.