Я походу знаю, что у чела не задалось. Он не учитывает, что в этом и всех остальных овеновских регуляторах интеграл обратный. То есть чем больше число интеграла тем меньше его влияние.
А по факту у этого пида не хватает "периода пид" и другой, более классической реализации интегралки с ее ограничением
Ответить с цитированием