Исходники у нас есть, частотники не редкие если менять. Но взяты с большим запасом.
По поводу обходного управления, оно как бы вроде и нужно. Но с иной стороны, зачем городить если и через контроллер можно им рулить. А экстренного вроде ничего нет (чтоб понадобилось в обход).
На тему запросов, это для фрезерного станка, у него точность +- 0,1мм. Если раз в пол секунды будет, думаю норм.
По ПР и т.д, мы хотим чтоб знающие люди подсказали, которые с этим постоянно работают, а не как мы по праздникам.