Критерий оптимальности - минимизация среднеквадратичного отклонения от уставки в данных условиях работы.
На первой картинке условия под которые оптимизировались регуляторы - это работа при плавных изменениях внешних условий и с шумами датчика.
На второй картинке условия оптимизации - резкое изменение внешних условий.
Соответственно оптимальные параметры в обоих случаях разные. Можно легко показать, что когда регулятор настроенный на хороший переходной процесс регулирует в условиях где нет резких переходов - отклонение от уставки будет выше.