Hardella IDE

[Scream]

С текущим блоком 4 ШД на 2 PRU не повесить. Нужно править блок, чтобы вычислениями занималась КДС программа.

Иначе говоря, теоретически возможно. Практически -- я этим в ближайший месяц вряд ли буду заниматься.

Понял, спасибо, у меня пока и задачи нет на 4 ШД.

[Scream]

Что и куда надо отправить чтобы ШД незамедлительно остановился?

[Владимир Ситников]

Что и куда надо отправить чтобы ШД незамедлительно остановился?

Незамедлительно -- установить decel_ramp=0, и enable=false. Вроде, так

[Владимир Ситников]

Надо одним ПЛК управлять тремя ШД.

Сделать саму PRU программу несложно (как-никак, это что-то типа простого blink'а).
Сложность возникает из того, что "ответный" КДС код должен тоже размножаться (по количеству ШД, реально используемых в PRU программе).

Допустим, PRU блок будет называться PRU_STEPPER_BLINK. При этом должна быть возможность указать, что "если пользователь задействовал блок", то в КДС программу нужно размножить вот эти блоки и программы (с ШД математикой).

В итоге, КДС и PRU части должны фигурировать в одном проекте, но система как-то должна понимать какой код предназначен для КДС, а какой для PRU.

[Scream]

У меня один ШД и один энкодер.
Загрузив с помощью hardella управление ШД Fast encoder не работает из конфигуратора?
У меня эти входа вообще не работают.

Теперь с ними надо работать из PRU?
Есть пример для ШД и есть пример Быстрого энкодера от hardella. А есть и то и другое?

[Владимир Ситников]

Загрузив с помощью hardella управление ШД Fast encoder не работает из конфигуратора?
У меня эти входа вообще не работают.

Да, это ограничение самой технологии. При использовании PRU программы соответствующие входы-выходы перестают управляться из plc configuration.

Теперь с ними надо работать из PRU?
Есть пример для ШД и есть пример Быстрого энкодера от hardella. А есть и то и другое?

Готового примера нет.
Но достаточно взять программу ШД и добавить туда вызов энкодера (как на 1-ой картинке в описании примера про энкодер).

[Scream]

Да, это ограничение самой технологии. При использовании PRU программы соответствующие входы-выходы перестают управляться из plc configuration.



Готового примера нет.
Но достаточно взять программу ШД и добавить туда вызов энкодера (как на 1-ой картинке в описании примера про энкодер).

Ок, я так и подумал, решил переспросить на всякий случай, спасибо.

[Scream]

Не получилось добавить энкодер к ШД

http://recordit.co/qtt4cFbPAF

screen2.jpg

В чем может быть проблема?

[Владимир Ситников]

Не получилось добавить энкодер к ШД

http://recordit.co/qtt4cFbPAF

screen2.jpg

В чем может быть проблема?

Вообще говоря, PRU1 отдельно от PRU0 не работает.
Т.е. либо просто PRU0, либо вместе PRU0+PRU1.


Все входы подключены к PRU0, поэтому энкодер нужно добавлять в программу PRU0.
Странно, что Hardella не выдала ошибку компиляции на использование FAST_INPUTS в программе для PRU1. Проверил у себя -- действительно не ругается. Нужно поправить.

Попробуйте использовать энкодер в программе для PRU0 (как вариант -- просто поменять местами записи в SteppersConfig)

[Scream]

Вообще говоря, PRU1 отдельно от PRU0 не работает.
Т.е. либо просто PRU0, либо вместе PRU0+PRU1.

Не понял, у меня в ПЛК загружено и PRU0 и PRU1, я сначало крутил ШД, через PRU1, в него входа и добавил т.к. не знаю какой PRU за что отвечает, информации нет.

По поводу SteppersConfig тоже не понял, для меня это лес какой-то.

Вот, переделал, так ?
screen3.jpg
Проект скомпилился.