Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Вольд]

Есть прогресс в "доступном всем PRUграммировании".

Программа: Снимок экрана 2016-10-18 в 10.13.35.png

Эта самая программа будет автоматически вызываться в PRU цикле. Упомянутые в @Export переменные будут передаваться из/в КДС.
Например, 3 быстрых входа будут использоваться для ABZ энкодера, а 4-ый будет подаваться в КДС напрямую (для прочих целей).

"PRU configuration": Снимок экрана 2016-10-18 в 10.14.02.png
Тут говорится, что "в PRU0 будет выполняться нужная нам программа с циклом в 1мкс", "в PRU1 будет программа по умолчанию", и настраивается фильтрация в 2мс для IN4 (этот вход в энкодере не участвует)


При компиляции это добро завернётся в WHILE TRUE цикл и разбавится обменом с КДС.
Примерно так:
Снимок экрана 2016-10-18 в 10.20.12.png

На выходе будет готовая к употреблению КДС.exp библиотека. Т.е. импортируем её и магическим образом заработает PRU.

По завершению всех работ желательно оформить пример с исходными кодами для PRU и прикладной программы для ПЛК.

[Владимир Ситников]

По завершению всех работ желательно оформить пример с исходными кодами для PRU и прикладной программы для ПЛК.

Я у какого-то производителя ШД (или ПЛК?) видел документацию в духе "задача-решение". "Надо двигать и считать пакеты молока? --- делай так". Что-то в таком духе.
Там совсем небольшие примеры, и на них показывались подходы.

Где видел -- не помню, но по-моему, выглядело хорошо.
Нечто похожее в документации на ОЛ, но там примеров, вроде, всего пара штук.

Собственно, вопрос в примерах. И, по-моему, лучше если примеры жизненные, а не просто "как подключить 2 энкодера".

Переведу с русского на русский: кто может -- накидывайте примеров.
Сами примеры будут доступны в самой среде. Можно будет зайти и посмотреть / скопировать и т.п.