Странная работа PID

[and909]

ТСу: Выход регулятора складывается из:

П-компонента: разница уставки и измеренного (ошибка, невязка) умножается на коэффициент П;
И-компонента: ошибка умножается на коэффициент И и складывается с накопленной ранее И-компонентой;
Д-компонента: вычисляется разница ошибки прошлой и текущей транзакции и умножается на коэффициент Д, в данном случае можно пренебречь.

Следовательно, чтобы регулятор при подходе к уставке "тормозил" нужно увеличивать П-коэффициент,
а чтобы регулятор не "перелетал" уставку нужно избегать чрезмерного накопления И-компоненты, лучше всего отключать накопление при достижении максимума (100%) выхода регулятора.

[Crusash]

ТСу: Выход регулятора складывается из:
....
Следовательно, чтобы регулятор при подходе к уставке "тормозил" нужно увеличивать П-коэффициент,
а чтобы регулятор не "перелетал" уставку нужно избегать чрезмерного накопления И-компоненты, лучше всего отключать накопление при достижении максимума (100%) выхода регулятора.

С вводными согласен.
Но мне казалось чтобы регулятор не "перелетал" уставку, нужно наоборот увеличивать И, и по опыту его можно доувеличивать до того что до уставки регулятор может и не дойти(и,например, уже в таком положении играть увеличивая пропорциональную).
А увеличивая только П и уменьшая И, реализуется обычный гистерезис с перелетами и автоколебаниями.

И совсем не понятно что значит "лучше всего отключать накопление при достижении максимума (100%) выхода регулятора"? Это как?

[Crusash]

Я кажется понял о чем речь.

Ну тут мне обычно достаточно следить за переполнением OVERFLOW и перегружать ПИД если что.
И, если это критично, следить за стартовой позицией ПИДа, Y_OFFSET (но у меня он обычно всегда в нуле).