PID+3х

[Votrj1]

Это погоня за двумя зайцами.
Вот представьте, вы ПИД-регулятор, ведущий автомобиль по маршруту. У вас есть задание - конечная точка, есть возмущающие воздействия - изгибы дороги, разметка, светофоры, ухабы и т.п. Есть руль, есть педали, и есть глаза, отслеживающие отклонения от траектории к цели и регистрирующие возмущающие воздействия.
А теперь представьте, что у вас есть указатель положения рулевого механизма. Сильно он поможет вам в достижении конечной точки маршрута?
Вот у вас есть датчик давления, есть уставка, т.е. параметр, которого вы должны достичь, и есть исполнительный механизм, позволяющий воздействовать на параметр известным способом. Что вам ещё нужно?

Ладно давайте на машинках. Действительно положение руля меня не интересует, я даю воздействие на руль вправо-лево соответствующими импульсами, длительность которых пропорциональна визуальному отклонению от маршрута (на самом деле чуть сложнее). Так вот хорошо когда при руле в нейтральном положении машина идет прямо. А если руль сбит на оборот и имеет естественно ограничения на вращение, те вправо до упора осталось 1 оборот , влево 3. Вроде как все равно с точки рулежки, до определенного времени. Вот только если надо будет сильно повернуть вправо (по информации с дороги) то может не хватить руля, он упрется в ограничитель. И машина поедет не туда. Что надо сделать, правильно , снять руль и поставить так чтоб вправо и в лево было одинаковое количество оборотов относительно движения по прямой. Только на ходу такое не сделаешь, останавливаться надо. Но если реакция машины на воздействие руля очень медленная, то можно и на ходу, машина сильно не уйдет за это время. Что товарищи с других форумов и предлагали. У меня по сравнению регулировкой тепла в доме, опять на машинках - феррари. Вот так вроде.

[Eugene.A]

А если руль сбит на оборот и имеет естественно ограничения на вращение, те вправо до упора осталось 1 оборот , влево 3.

На неисправном автомобиле ездить не рекомендуется.
У вас система просто неисправна, а вы пытаетесь автоматизировать бардак. Получится автоматический бардак.
То, что вы описываете, может возникнуть только при неправильной установке привода на клапан или неправильной установке концевиков. ПИД здесь не при чём.
0-100 % выхода ПИДа обозначают скорость и направление действия привода, а не положение. 50 % - привод стоит. 0% - привод закрывается с максимальной скоростью, 100% - привод открывается с максимальной скоростью. Упереться привод может только в концевик по достижении конечного положения. Если при этом результат не достигнут - неправильно подобрано оборудование, например, слишком медленный привод, или недостаточная пропускная способность клапана. Никакими алгоритмами это не преодолеть.

[Votrj1]

На неисправном автомобиле ездить не рекомендуется.
У вас система просто неисправна, а вы пытаетесь автоматизировать бардак. Получится автоматический бардак.
То, что вы описываете, может возникнуть только при неправильной установке привода на клапан или неправильной установке концевиков. ПИД здесь не при чём.
0-100 % выхода ПИДа обозначают скорость и направление действия привода, а не положение. 50 % - привод стоит. 0% - привод закрывается с максимальной скоростью, 100% - привод открывается с максимальной скоростью. Упереться привод может только в концевик по достижении конечного положения. Если при этом результат не достигнут - неправильно подобрано оборудование, например, слишком медленный привод, или недостаточная пропускная способность клапана. Никакими алгоритмами это не преодолеть.

Вы не поняли проблему. Все у меня в порядке. Так работают все привода, вправо и лево разные чувствительности. Мы это компенсируем параметрами люфт право и люфт влево. Но точно не получится из за цикла ПР и все равно уйдет со временем. Вот значение ПИДа внутреннее и уходит. Многие хотели чтоб процент ПИД совпадал с реальным положением задвижки, не прокатывает. Но в значительном диапазоне на мой алгоритм это не влияет, но на краях есть проблема. Вот это в начале я и не понял, только на реальном объекте. В отладчике такого не увидишь.

[Сергей0308]

Вы не поняли проблему. Все у меня в порядке. Так работают все привода, вправо и лево разные чувствительности. Мы это компенсируем параметрами люфт право и люфт влево. Но точно не получится из за цикла ПР и все равно уйдет со временем. Вот значение ПИДа внутреннее и уходит. Многие хотели чтоб процент ПИД совпадал с реальным положением задвижки, не прокатывает. Но в значительном диапазоне на мой алгоритм это не влияет, но на краях есть проблема. Вот это в начале я и не понял, только на реальном объекте. В отладчике такого не увидишь.

У Вас какие-то принципиально неверные понятия, Вам необходимо менять своё мировоззрение, лучше поздно, чем никогда!

[Votrj1]

У Вас какие-то принципиально неверные понятия, Вам необходимо менять своё мировоззрение, лучше поздно, чем никогда!

".....Период следования и ширина(продолжительность) импульсов...." те вы описали ШИМ преобразователь. Те другой принцип. Хорошо. И нормальное у меня мировоззрение и ориентация.
Но все равно спасибо. Выше товарищ направил меня в нужное русло.

[Eugene.A]

".....Период следования и ширина(продолжительность) импульсов...." те вы описали ШИМ преобразователь.

ШИМ это и есть регулятор скорости. Чем длиннее импульсы, тем быстрее перемещается привод. Этот способ регулирования применяется для приводов, у которых двигатели переменного тока, обороты которых регулировать, скажем так, затруднительно. ШИМ - это дёшево. Для тех применений, где быстродействия не требуется.
Кстати, о руле автомобиля. Его положение не определяет положение автомобиля относительно оси его движения, оно определяет скорость его отклонения от оси. Так же и выход ПИД регулятора, он определяет не положение привода, а скорость его перемещения и направление перемещения.

[Сергей0308]

".....Период следования и ширина(продолжительность) импульсов...." те вы описали ШИМ преобразователь. Те другой принцип. Хорошо. И нормальное у меня мировоззрение и ориентация.
Но все равно спасибо. Выше товарищ направил меня в нужное русло.

И ШИМ Вы неверно понимаете, в смысле, ШИМ это когда меняется только ширина импульса, при этом период следования остаётся неизменным!
Я правильно понимаю, что Вы в какой-то антигалактике живёте, в смысле, у Вас всё не так, как на Земле?
И, уже повторяюсь, лучше сразу сделать ПИД-регулятор больше-меньше, чем приделывать к ПИД-регулятору с аналоговым выходом костыль!
Это займёт больше ресурсов(элементов) и затруднит настройку, в смысле, проще настроить один блок, чем несколько, последовательных!

[Eugene.A]

Вы не поняли проблему. Все у меня в порядке.

Если у вас всё в порядке с рулевым управлением, а вы не вписываетесь в повороты, то непорядок в голове у драйвера, вы не сдали вождение. И никакой датчик положения вам не поможет, ни физический, ни вычисленный. По датчику всё будет в порядке, но вы въедете в канаву, или ваш параметр, давление, вылетит за пределы допуска.

[Votrj1]

Если у вас всё в порядке с рулевым управлением, а вы не вписываетесь в повороты, то непорядок в голове у драйвера, вы не сдали вождение. И никакой датчик положения вам не поможет, ни физический, ни вычисленный. По датчику всё будет в порядке, но вы въедете в канаву, или ваш параметр, давление, вылетит за пределы допуска.

Вы сами захотели , на примере машинок. Можем про полиномы Лежандра, преобразование Лапласа, теорию Найквиста для линеаризованных систем.... Не надо больше. Если нечего сказать. Но все равно спасибо за участие. Общаюсь потому, как когда кому то рассказываешь , сам поймешь.