Вы не поняли проблему. Все у меня в порядке. Так работают все привода, вправо и лево разные чувствительности. Мы это компенсируем параметрами люфт право и люфт влево. Но точно не получится из за цикла ПР и все равно уйдет со временем. Вот значение ПИДа внутреннее и уходит. Многие хотели чтоб процент ПИД совпадал с реальным положением задвижки, не прокатывает. Но в значительном диапазоне на мой алгоритм это не влияет, но на краях есть проблема. Вот это в начале я и не понял, только на реальном объекте. В отладчике такого не увидишь.
У Вас какие-то принципиально неверные понятия, Вам необходимо менять своё мировоззрение, лучше поздно, чем никогда!
Если проблему можно решить за деньги, это не проблема, это расходы. Бог каждому посылает проблемы по его силам. Так что одно из двух. Либо ты можешь-таки
справиться с проблемами, либо это не твои проблемы.