ПИД регулятор

[Малышев Олег]

Добрый день.
Использовать данный фб без блоков APID_* несколько неудобно.
1) Приращение - относительно предыдущего значения. Иначе говоря на выходе ПИД ставится сумматор который просто прибавляет вычисленное значение ПИД к предыдущему результату. Пид каждый цикл дает значение на которое нужно переместить задвижку от -1/тхода до 1/тхода.
2) DTIME - просто ставьте время цикла в секундах. 0.001 для 1 мсек
3) Блок не кривоват - просто лучше использовать APID_VALVE.

[Alex_Kos]

Насколько я понял алгоритм работы ФБ VALVE_NO_POS_DY следующий:
значение на входеYREG=0.3 (при PMIN=0, PMAX=1) говорит нам о том, что необходимо открыть задвижку на 30% относительно текущего положения. Сигнал на открытие необходимо будет подавать в течении TSM*0.3 секунд. В случае если TSM*0.3 будет меньше чем TIMPS, то подача управляющего сигнала проводиться не будет. Учет времени открывания в ФБ производится посредством DTIME. Поправьте пожалуйста меня если что не так понял.
По поводу PMIN и PMAX – я так понимаю если мы работаем с задвижкой, то PMIN=0 а PMAX=1.
Что не понятно:
1 – TLUFT – каким образом время выборки люфта влияет на алгоритм работы и что оно собой представляет?
2 - порядок работы с SYNC – синхронизация начального положения. Хотелось бы более подробное описание о том как с этим работать.

[Малышев Олег]

1 - Время выборки люфта. При реверсе положения к времени хода добавляется это время - связанно с особенностью исп. механизма в котором двигатель передвигает шестеренки в течение этого времени, а хода штока нет.
2 - Не стоит работать с SYNC. Говорю как разработчик - с этим много подводных камней.

[Alex_Kos]

То есть люфт имеет место когда мы при открывании начинаем подавать сигнал на закрытие? Когда задвижка в неподвижном положении перед закрытием или открытием данное время нет необходимости учитывать?

[gtfox]

Тут вроде как есть что почитать...
http://plc4good.org.ua/

[Alex_Kos]

Спасибо! Интересный материал!

[ОООСА]

Для тех, кто хочет серьёзно разобраться в ПРАКТИЧЕСКОМ использовании САР почитайте вот эту КЛАССИКУ советской эстрады Ремиконт 130 - kafedra.asutp.locum.ru/tsa/remicont_r130.pdf
Вот еще www.ispu.ru/files/str._44-46.pdf
Если есть возможность, то достать книжечку В.Д. Таланов "Технические средства автоматизации"
Есть так-же хорошая программа эмуляции от МГТУ Баумана - http://mvtu.power.bmstu.ru/
Да много еще чего есть в инете, главное что надо не на ТАУ напирать, а на практические приложения. Считаю, что лучшим является документация по Ремиконту 130, программирование реализовано по подобию ФБД, всё реальное, и ничего лишнего.
Поняв функциональные схемы Ремиконта, зная нюансы РЕАЛЬНОЙ САР, можно достаточно легко реализовать регуляторы в CoDeSys.

[Aleksandr_Sorokin]

Здравствуйте!
Да бы не плодить новых тем, задам свой вопрос здесь. Вопрос не про настройку ПИДа, а про принципиальную возможность выполнения в ПЛК154.
Стоит задача реализовать классический каскадный регулятор по схеме, изображённой на рисунке (ведущий - ПЛК154, ведомые - ТРМ212). Хитрость в том, что котлы должны подключаться последовательно, а не работать одновременно, то есть при выходной мощности ведущего ПИД-регулятора от 0 до 50% работает котёл № 1 и выходная мощность его ведомого регулятора от 0 до 100%, а при выходной мощности ведущего ПИД-регулятора от 50 до 100% подключается и работает котёл № 2 (первый уже работает на максимуме) и выходная мощность его ведомого регулятора так же от 0 до 100% соответственно.
Вопрос в том как разделить и отмасштабировать выходную мощность ведущего регулятора на два ведомых?
Сработает ли следующий вариант: сигнал от входного датчика температуры в ПЛК154 заводиться в два параллельных блока ПИД-регулятора. На первом блоке Рmin и Рmax задаются от 0 до 0,5, на втором - от 0,5 до 1,0 соответственно. Выход Y первого блока выводится на ТРМ212 первого котла, выход Y второго блока - на ТРМ212 второго котла.

Буду рад любой помощи. Спасибо.

[Gans]

Здравствуйте Александр.

Здравствуйте!
Да бы не плодить новых тем, задам свой вопрос здесь. Вопрос не про настройку ПИДа, а про принципиальную возможность выполнения в ПЛК154.
Стоит задача реализовать классический каскадный регулятор по схеме, изображённой на рисунке (ведущий - ПЛК154, ведомые - ТРМ212). Хитрость в том, что котлы должны подключаться последовательно, а не работать одновременно, то есть при выходной мощности ведущего ПИД-регулятора от 0 до 50% работает котёл № 1 и выходная мощность его ведомого регулятора от 0 до 100%, а при выходной мощности ведущего ПИД-регулятора от 50 до 100% подключается и работает котёл № 2 (первый уже работает на максимуме) и выходная мощность его ведомого регулятора так же от 0 до 100% соответственно.
Вопрос в том как разделить и отмасштабировать выходную мощность ведущего регулятора на два ведомых?
Сработает ли следующий вариант: сигнал от входного датчика температуры в ПЛК154 заводиться в два параллельных блока ПИД-регулятора. На первом блоке Рmin и Рmax задаются от 0 до 0,5, на втором - от 0,5 до 1,0 соответственно. Выход Y первого блока выводится на ТРМ212 первого котла, выход Y второго блока - на ТРМ212 второго котла.

Буду рад любой помощи. Спасибо.

Про аналогичное управление много написано в каскадных регуляторах разных фирм. Расскажу про то, что читал:
1. Включаете один котел.
2. Считаете «интеграл ошибки» на общем коллекторе после котлов. Раз в минуту суммируете (с учетом знака) рассогласование/ошибку между заданием и измеренным значением.
3. Если «интеграл ошибки» станет меньше порогового значения (например: -45) – это значит, что пора включить дополнительно еще один котел.
4. Если «интеграл ошибки» станет больше порогового значения (например: 45) – это значит, что пора выключить дополнительный котел.

[Aleksandr_Sorokin]

Здравствуйте Александр.
Про аналогичное управление много написано в каскадных регуляторах разных фирм. Расскажу про то, что читал:
1. Включаете один котел.
2. Считаете «интеграл ошибки» на общем коллекторе после котлов. Раз в минуту суммируете (с учетом знака) рассогласование/ошибку между заданием и измеренным значением.
3. Если «интеграл ошибки» станет меньше порогового значения (например: -45) – это значит, что пора включить дополнительно еще один котел.
4. Если «интеграл ошибки» станет больше порогового значения (например: 45) – это значит, что пора выключить дополнительный котел.

А можно ссылки на данную литературу?
Я правильно понимаю, если "включение при пороговом значении", то получается просто компаратор, который даёт сигналы на включение/отключение котлов, а те в свою очередь регулируются своими регуляторами. Но тогда же это не каскадный регулятор. В таком случае не обязательно следить именно за рассогласованием, можно непосредственно за температурой в коллекторе после котлов. Так или я что-то не правильно понял?

pid(
..
y_min:=0,
y_max:=200
);
y1:=limit(0,pid.y,100); (*%*)
y2:=limit(100,pid.y,200)-100; (*%*)

Тут только надо полосу продумать для снижения дребезга вокруг y=100. Время или буквально - полосу.

PS
Зачем ТРМ при ПЛК154 ?

А не могли бы Вы поподробнее описать этот алгоритм? А то я, если честно, не понял, да и опыта в этом деле у меня не много. Limit - это что, операнд?

ТРМ212 на котлах уже были и убирать их не стали.