Здраствуйте, настраиваю сервопривод теплых полов (всего пять контуров). Управление сервоприводами осуществляется при помощи биб-ки UTIL.
Подбираю коэффициенты первый раз и столкнулся с некоторыми трудностями, а именно:
1. Система установилась, держит температуру +, - 2 градуса, что очень удовлетворительно, но при снижении заданной температуры (уставки ПИД) выходной сигнал с ПИД резко скачит вверх, чем вызывает резкое перерегулирование, процентов до 40.
2. Так же заметил, что при перерегулировании, выходной сигнал постепенно падает, но при снижении температуры на 1 градус, происходит резкий скачек вверх выходного сигнала ПИД регулятора.

Я использую для входного значения температуры целочисленные значения (т.е. перед входом приобразовую в REAL

Коэффициенты подбирал следующие:

П - 0.8 - 1
И 5 - 80
Д 1 - 20

Ничего толком не получается, везде примерно один результат, или огромные колебания, или если нормализовалось то при снижении уставки резкий скачек.

Еще проблема, что генератором тепла, является электро котел с 4 мя тенами разной мощности, которые тоже работают по ПИД регулятору, т.к. темрература в нем, скачет тоже градусов на 20 и вносит свои коррективы.

Кто знает, что делать с коэффициентами на какой обратить внимание, что бы избежать таких резких скачков в сторону повышения.