Оказалось, что OPC CoDeSys достаточно легко настраивается. Думаю использовать именно его. Возникли такие вопросы:
1) как структурировать теги в OPC CoDeSys, чтобы при экспорте на верхний уровень теги в OPC сервере располагались по группам, а не в общей куче?
2) кто-нибудь настраивал OPC CoDeSys для двух клиентов, может есть инструция?