Патамушто во время перехода руч=>авто стопудово есть какая-то err, которая в паре с kp и стреляет. Учим матчасть. Вот сделайте в этот момент set = actual, и откроецца новая грань ПИДа. Нужно что-то безударное - пропустите выход пида через ramp_real