Управление движением механизма.

[alexval2006]

Возникла необходимость автоматизировать механизм тележки. Был написан функциональный блок на ST вроде бы всё работает но так как наша отечественная механика 72 года и никто её ни менять ни приводить в нормальный вид не хочет приходится крутится самому. В общем когда механизм отправляется на выбранный адрес (датчик) и достигая его останавливается иногда этот датчик проскакивает хоть тормоза и стоят. В результате датчик выключается и положение механизма становится = 0. Механизм не знает куда ему ехать при следующем запуске. Возникла идея записывать все сработавшие датчики в массив и последний сработавший считать текущим положением и точкой отправления.
Может кто подскажет как это правильно сделать а то больно жуткие схемы приходят в голову.

текущий проект прилагается.

(* О визуализации.
Квадратики от 1 до 6 датчики положения тележки нажимая их имитируем срабатывание.
Квадратики А и В аварийные датчики конечных положений нажимая их имитируем аварию.
Пуск стоп сброс аварии кнопки управления.
Также есть цифровой индикатор положения показывает битовый номер.
Для примера битовый номер датчиков выглядит так:
датчик №1=1, датчик №2=2, датчик №3=4, датчик №4=8, датчик №5=16, датчик №6=32.
цифровой панели задачи адреса указываем адрес в виде битового значения 1,2,4,8,16,32 и тп.
нажмем кнопку старт механизм начинает движение в сторону выбранного датчика.
Для имитации после запуска выключаем датчик на котором тележка стоит в текущий момент
и нажимаем тот датчик на который отправляли тележку.
*)