Очевидно же что так, иначе при смене задания получится паразитное слагаемое. И усиливать дифференциал надо прилично, я усиливаю в 10 раз и на масштабатор 0...100%. Тогда нормально чувствует скорость. Рекомендую усреднять скорость на базе времени паузы, чтобы колебания на этом отрезке времени компенсировались. Вычислять скорость эффективно и без паразитных эффектов от фоновых колебаний- важная часть хорошего регулятора. Особенно это важно для регулятора уровня.