Те сейчас на BECKHOFF CP6202 стоит рантайм twincat 2? Есть опыт в разработке под Twincat 2 и под 3 тоже (немного). Могу помочь в разработке пиши в личку если что. или на dmitriy.murashov@automation-engineering.ru К стати обычно есть тестовые прошивки .. неофициально на многи девайсы под windows xp embedded ... которая ставятся и у вас рантайм для TwinCat 3. (на CX5020) точно есть.. ftp://ftp.beckhoff.com/Software/embPC-Control/CP62xx/