Мдя, всё навороченнее и навороченнее. Как-то я все больше прихожу к мысли, что всё-таки сама идея использования манипулятора неправильная. Не по сути, а по идеологии. Использование "недокументированных" возможностей ПО, обработка протокола манипулятора силами ПЛК - это негативно влияет на время разработки, ее надежность, затраты на отладку.

Хотя несомненно, здорово, что реализовать собственными силами можно практически всё, что можно придумать. Но в моем случае правильнее было бы наверно использовать просто модульный ПК с операционкой и не париться. Надо подумать в общем.