Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Дмитрий Артюховский]

Чтобы задействовать 2 ШД нужно либо в программу для PRU0 встраивать одновременное управление двумя выходами (это сложновато, т.к. каждый выход будет пытаться работать на своей частоте, а цикл общий), либо "просто" запитать ШД1 от PRU0 и ШД2 от PRU1.

т.е. вы меняете время цикла ПРУ с каждым шагом?

[Владимир Ситников]

т.е. вы меняете время цикла ПРУ с каждым шагом?

Да, а что?

[rovki]

Вот так стенд для проверки ШД

[rovki]

кроме того ,если не ошибаюсь у ШД чем выше скорость тем меньше момент ,а у сервы наоборот ...Поэтому когда трогается нужна скорость поменьше ,а момент побольше - поэтому S лучше ,имхо .Но это так между нами -железянщиками ..У программистов свой взгляд .

[rovki]

Кому нужны вываливания в ошибку ,разве только как защита ...

[приборист]

другими словами внешнее воздействие, каким бы оно не было ни как не влияет на шд, потому что есть прокладка в виде драйвера

Да, поэтому и тестирую.

Хотя вот в аналоге драйвера написано - шаговый двигатель с энкодером.
Работает только с трехфазными ШД с энкодером, с ШД без энкодера неработает.

Кто проведет ликбез по ШД?))
Всегда думал что и к ШД идут драйверы, которые управляются по STEP\DIR (точно такими же импульсами 200\500 кГц)

[Владимир Ситников]

Кто проведет ликбез по ШД?))

Давайте я скажу: ШД это просто двигатель, без обратной связи. Сменили ток в обмотках -- он сдвинулся.
Серво -- это система с обратной связью.

Т.е. серво система может быть устроена как "простой ШД + энкодер + ПИД (ну или любой другой) регулятор для отслеживания обратной связи".
Например, этот самый драйвер, может заметить, что "импульс пропущен" и попытаться послать ещё один (или пропустить, если был лишний импульс)


Для серво может быть управление ШИМ сигналом. Грубо говоря, ситуация, когда скважность сигнала задаёт фактический угол, на который должен быть повёрнут вал двигателя.
Например, для управления рулём высоты: подаём ШИМ 50% (импульсы идут, но длительность 1 равна длительности 0) -- руль стоит на середине. Подаём шим 70% (70% времени единица, 30% времени 0) -- руль отклоняется на сколько-то градусов и замирает в новом положении.

Простой ШД без обратной связи так не сможет.

Серво могут управляться по-разному. Как импульсами, так и ШИМ сигналом, аналоговым и т.п.
ШД -- импульсами.

[capzap]

Да, поэтому и тестирую.

Хотя вот в аналоге драйвера написано - шаговый двигатель с энкодером.
Работает только с трехфазными ШД с энкодером, с ШД без энкодера неработает.

Кто проведет ликбез по ШД?))
Всегда думал что и к ШД идут драйверы, которые управляются по STEP\DIR (точно такими же импульсами 200\500 кГц)

ну не томите, поделитесь
как себя ведет движок, если с плк ему задать полный не адекват ошибка или все же некая отработка задания

[приборист]

ну не томите, поделитесь
как себя ведет движок, если с плк ему задать полный не адекват ошибка или все же некая отработка задания

А что задать?
Я пытался как мог, все работает. (Описал вроде ранее)
Либо скорость большая и на выходе ошибка.
Вариантов то немного))

[Владимир Ситников]

А что задать?
Я пытался как мог, все работает. (Описал вроде ранее)
Либо скорость большая и на выходе ошибка.
Вариантов то немного))

Можешь ещё эксперимент провести: поставить малое ускорение разгона, и попытаться раскрутить до большой скорости?

Просто у ШД крутящий момент падает с увеличением скорости вращения (см последнюю картинку), а мой блок сейчас выдаёт константное ускорение.
Т.е. если нужно достичь большей скорости нужно ставить меньшее ускорение.

Тут, скорее, из спортивного интереса. В спецификации энкодера сказано, что он до 200кГц, и "слова упирается в 23-25кГц" звучат странно.