Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Newcomer]

А для ШД "ненулевая начальная скорость" помогла?

А какая она ненулевая начальная скорость ? А с нулевой начальной скоростью есть возможность работать ?

[Владимир Ситников]

Снимаем команду ENABLE двигатель начинает торможение.
Теперь, если в момент приближения скорости к MIN_SPEED снова включить ENABLE, то двигатель будет крутиться со скоростью MIN_SPEED. (Пока не наберет заданное количество импульсов или до перезагрузки, если бесконечное движение) Команда ENABLE уже ни на что не влияет.

А вообще режим "сбавить скорость и продолжить на минимальной" нужен?
В конкретном, случае, конечно, ошибка (не предусмотрен вариант моргания enable").

[Newcomer]

Так же, как и ты. Только без резисторов.

Как это без резисторов ? Это грубая ошибка. А чем входная цепь драйвера ШД питаться будет ? Надо сделать как у меня на картинке в посте #358.

[Владимир Ситников]

А какая она ненулевая начальная скорость ? А с нулевой начальной скоростью есть возможность работать ?

Понятия "нулевая начальная скорость" не существует. Равно как и "нулевая начальная частота".
ШД двигается импульсами.

Ну невозможно подавать импульсы с нулевой частотой. Хоть тресни, но с нулевой частотой невозможно.

Вот вопрос: какая скорость в момент подачи первого импульса?

С технической точки зрения, интервал между первыми фронтами (первым и вторым) импульсов в случае min_speed=0 равен sqrt(2/accel_ramp)*0.676 сек

1 / (sqrt(2/30)*0.676) ~= 6Гц
1 / (sqrt(2/300)*0.676) ~= 18Гц
1 / (sqrt(2/3000)*0.676) ~= 60Гц

[Newcomer]

Посмотрел ФБ PRU_STEPPER. Не понял почему PULSES_GENERATED объявлен как DWORD.

[Newcomer]

Понятия "нулевая начальная скорость" не существует.

Значит не нулевая начальная частота. Зачем тогда в ФБ введены обозначения MIN_SPEED и MAX_SPEED ? Разьве SPEED это не скорость ?

[Владимир Ситников]

Посмотрел ФБ PRU_STEPPER. Не понял почему PULSES_GENERATED объявлен как DWORD.

QUANTITY : DWORD;
PULSES_GENERATED: DWORD

Л- логика, не?

Какого типа ещё может быть PULSES_GENERATED?

[Newcomer]

QUANTITY : DWORD;
PULSES_GENERATED: DWORD

Л- логика, не?

Какого типа ещё может быть PULSES_GENERATED?

А что такое PULSES_GENERATED ? Где то, что подается на быстрый дискретный выход ПЛК ?

[Владимир Ситников]

Значит не нулевая начальная частота. Зачем тогда в ФБ введены обозначения MIN_SPEED и MAX_SPEED ? Разьве SPEED это не скорость ?

Как зачем?
Для плавного запуска/останова и для избегания резонанса ШД.

Разумеется, физически невозможно выдрежать min_speed=0. Хоть ты тресни, но генерировать импульсы с частотой 0 Гц невозможно.
Тем не менее, ШД подаёт импульсы так, что фактический закон вращения вала ШД становится близким к "идеальному равноускоренному движению из 0 частоты".

Посмотрите на график разгона от 0 до 5кГц (1-ая картинка)
Там видно, что в начале скорость меняется ступеньками. Ступеньками т.к. большие интервалы между импульсами. Т.е. каждая ступенька это отдельный импульс.

[Newcomer]

Переименуйте MIN_SPEED и MAX_SPEED в MIN_FREQ и MAX_FREQ чтобы не сбивать людей с толку.