В общем, Valve_Interface_No_Pos заработал адекватно на FT_PID. Точность поддержания +- 0,2 град. Мин ход 0,6 полное время 100 сек. Очень к стати оказался реверс. Без него два первых импульса после смены направления пролетают "в никуда", без изменения положения задвижки по датчику ОС. Объект - большая печь, работает на коэффициентах KP=17 TN=1200 TV=0. Единственный минус - не находит равновесного положения. Это потому что при 14,6% открытия при уставке 110 градусов, печь хоть и медленно, но нагревается, а уже при 13,5% - медленно остывает. Баланс системы в слишком узком диапазоне и регулятору такое не под силу. Если ставить время импульса 0,5с и меньше - некоторые из них начинают "исчезать", положение заслонки не меняется. При 0,6с один импульс меняет положение на 0,8-1,1% . И это слишком много для моей системы, увы. Получилась вечная качка вокруг уставки с периодом в 30 - 40 мин. А может, конечно, я не нашел оптимальных настроек ПИ...