Функциональный блок PID

[Сергей0308]

min - как правило 0
max - 1максимум, т.к. диапазон аналогового выхода 0-1.
У вас есть под руками "кисонька для опытов", что-то похожее на установку в которой вы хотите применить PID?
Данный PID создавался для быстрого выхода на уставку без перерегулирования теплового процесса, ТЭН и обратная связь через нагретый воздух.
Модуль Sum_E(t) - работает только при первоначальном включении, исключение перерегулирования.
Интегратор F_integ_1L - имеет ограничение на начало накопления(разница между заданным и реальным параметром меньше заданной величины) и аварийный сброс "I" при превышении параметра.
Предельная функция lim(f)x - ограничивает нарастание/уменьшение интегральной составляющей при большой разнице SP-PV , и не оказывает влияния при малой разнице SP-PV (используется как демпфер).

Извиняюсь, может есть смысл сделать ограничение интегральной составляющей не жестким, а при достижении на выходе крайних значений?

[Алексей Геннадьевич]

Извиняюсь, может есть смысл сделать ограничение интегральной составляющей не жестким, а при достижении на выходе крайних значений?

Нет.
Интегральная составляющая задаёт выходную величину при отсутствии рассогласования. При отсутствии колебаний и возмущений регулятор работает только на I . P,D в этот момент не работают, их задача - гасить колебания, и обеспечивать выход на уставку пошустрее.
Если при номинальном режиме мощность 20-25%, то зачем задавать максимальный уровень I больше 0,3-0,4(30-40%)? Чтобы регулятор "бесился" подольше?

[Сергей0308]

Нет.
Интегральная составляющая задаёт выходную величину при отсутствии рассогласования. При отсутствии колебаний и возмущений регулятор работает только на I . P,D в этот момент не работают, их задача - гасить колебания, и обеспечивать выход на уставку пошустрее.
Если при номинальном режиме мощность 20-25%, то зачем задавать максимальный уровень I больше 0,3-0,4(30-40%)? Чтобы регулятор "бесился" подольше?

Как-то у Вас не очень логично, у Вас получается если выход регулятора достиг крайнего положения(значения), интегральная составляющая, если не достигла ограничения, продолжает увеличиваться, что бессмысленно и может приводить к "залипанию" в крайних положениях, так надеюсь понятней?!

[zamnarzanom]

Спасибо, становится понятнее, есть на чём пробовать, но цена брака очень высока.

[Алексей Геннадьевич]

Как-то у Вас не очень логично, у Вас получается если выход регулятора достиг крайнего положения(значения), интегральная составляющая, если не достигла ограничения, продолжает увеличиваться, что бессмысленно и может приводить к "залипанию" в крайних положениях, так надеюсь понятней?!

1) с какого перепуга она увеличиваться будет до "залипания"?
2) Что для вас "бессмысленно"?
3) Коэффициенты P, I, D для чего нужны? для красоты, или чтоб были?

Спасибо, становится понятнее, есть на чём пробовать, но цена брака очень высока.

В любом случае, какой вы регулятор не выберете, советую "кошечку для опытов" организовывать в стороне от самого производства. Т.К. у вас масса меняется, то возможно вам нужно динамически менять коэффициенты. Не видя вашей задачи сказать сложно...
А если есть возможность графики на панель/комп вывести, то вообще бесценно.

[zamnarzanom]

если мин 0 а макс 1
то необходимо дельта t EN сделать флоат!?
как пользоваться временем ограничения?

[Алексей Геннадьевич]

если мин 0 а макс 1
то необходимо дельта t EN сделать флоат!?

Нет, не нужно. Это разница для ограничения зоны работы интегратора, нужна для того, чтобы интегратор не начал наполняться в момент запуска при холодной среде - также уменьшает перерегулирование при выходе на уставку, т.е. до определённого момента регулятор "едет" только на P и D коэффициентах,
после чего в работу вступает Iкоэффициент.
Начало зоны работы (дельта t EN) - выставляю так, что P в отмеченной точке становится немного больше 1 (обычно 1.5-3). Разрешается накопление интегральной составляющей.
Безымянный.PNG

как пользоваться временем ограничения?

Этот модуль разрабатывался для работы с ТЭНами и обратной связью через газ (воздух). Уменьшает сигнал управления, учитывая внутреннюю накопленную в ТЭНах тепловую энергию для исключения первоначального перерегулирования, после выхода на уставку этот модуль не работает, его задача - убрать скачок перерегулирование при "быстром" старте.
Принцип действия - накапливает изменение температуры за определённое количество тактов - (только увеличение температуры). Отключается при разнице уставки меньше заданной на входе I3 Sum_E(t).
При подаче на вход t_int 0 модуль полностью отключается и не оказывает влияния на работу регулятора.

[Сергей0308]

1) с какого перепуга она увеличиваться будет до "залипания"?
2) Что для вас "бессмысленно"?
3) Коэффициенты P, I, D для чего нужны? для красоты, или чтоб были?

Объясняю, так как прежде всё несколько смягчил, может возникнуть ситуация когда регулятор достиг крайнего положения и интегральная составляющая, если не достигла ограничения, будет увеличиваться, что даже не бессмысленно, а вредно! И речь не о Ваших способностях, или правильных настройках, а о правильном функционировании(логике работы) ПИД-регулятора! В вашем случае, если Вы всё так хорошо сделали и ничего не меняется, не шевелится регулятор, можете его выкинуть или лучше кому подарите! Например, если важнейшим фактором является отсутствие перерегулирования(минимальное перерегулирование) можно отслеживать вектор изменения параметра(знак) и за счёт логики работы более легко добиться требуемых результатов, а не "упираться рогом" я мол и настройками всё сделаю, я не умоляю ваших достоинств, но речь не о Вас, а так и ёжику понятно, что ПИД-регулятор не должен достигать крайних положений!

[zamnarzanom]

Я совсем запутался
нужно
задание 0-10
ОС 0-10
выход 0-100%
Спасибо!