Из rs232 СП в usb драйвера это бред, нужен драйвер и мастер шины, так просто преобразовать не получится.
Командами modbus можно сказать, двигайся влево на 1000 шагов с разгоном 50 и в конце с замедлением 100, но если увидишь дискретный датчик (концевик), то немедленно остановись.

Этого не достаточно для управления по modbus?

Зачем городить протокол, который явно ТС не под силу, следующий у него будет вопрос "а как открыть порт и передать туда байты", затем будет "почему в документации написано так, а работает эдак", все через это проходят.


А по поводу USB сильно заблуждаетесь.