Да, это конечно не модбас, писать этого динозавра надо.
Лично у меня обычно присутствует овеновский ПЛК при таких не простых задачах, а для ПЛК всё это кастомное написать можно, Syslibcom в помощь, из ПЛК потом можно забирать по modbus, но это только в том случае если ПЛК нужен еще для чего нибудь, тоесть отдавать 20ку ради просто преобразователя я бы не решился и возможно orange pi просто прикрутил как преобразователь протокола.