Цитата Сообщение от o_nik Посмотреть сообщение
Вообще, у вас есть модель, она известна, если реалии объекта очень похожи на модель, то настоятельно советую вам синтезировать частный регулятор, а не использовать ПИД и ваш ПД+ тоже не использовать, он вам даст великолепные характеристики я думаю.
Про частный регулятор я уже думал. Но пришел к выводу, что он потребует дополнительных датчиков для вычисления дополнительных параметров, а мне такого не надо.
Не лучший пример для эталона ПИД
Пример совершенно типичный. Самая распространенная реализация.
В общем и целом, спасибо за тему ... заставляет немного подумать, а то мозг вянет.
Спасибо всем за критические комментарии, а особенно тем, кто не поленился разобраться в моем криво написанном коде)
Буду работать над этой темой дальше.