Когда то я выкладывал на форуме библиотеку ПИДа для 3-х позиционного управления под КДС 2. Можете найти, импортировать в КДС 3.
Но задержки при опросе модулей могут достигать секунды и более (их много, иначе теряется экономический смысл СПК), что делает процесс скажем так, очень малоточным.