Присесть для начала другим ПК и все прослушать, наверняка там небольшой набор запросов. Ну и научить ПЛК писать в массивы, зная по какому адресу идут запросы и откуда придут ответы.
Преобразователь на ModbusTCP не подойдет, так как он является Мастером для RTU режима.
з.ы. а почему именно для ПЛК реализация ? какая цель ?