Частота воспринимаемая дискретными входами ПР200 зависит от нескольких факторов: сложность программы (время цикла), время фильтра настроенное на входе, характеристике сигнала с энкодера. Речь о входах =24 вольта, на них можно изменять время фильтра до 0, энкодер должен быть на 24В. Если расчет покажет частоту на входе 200-300 Гц, можно попробовать, если 500 то не стоит даже начинать.