Проблема с определением алгоритма работы ПЧВ

[АлекС2022]

Уважаемые форумчане!
Возникла проблема со старым-старым оборудованием. На нем стоит асинхронный двигатель в паре с энкодером, который управлялся неким электронным устройством на дискретных элементах. Схема устройства давно утеряна. Плата устройства, похоже, окончательно погорела.
Устройство обеспечивало реверсированием двигателя и отсчетом по энкодеру возвратно-поступательное движение держателя форсунки между заданными оператором линейными координатами по вертикальной направляюще длиной до 8 м. Имеются ограничительные концевики внизу и вверху линейки.
Форсунка начинала работать в среднем положении. Далее должна была совершить заданное количество раз и с определенной скоростью проходы между заданными оператором точками направляющей.
Проблема заключается в следующем: бюджет ограничен, а специалист, взявшийся решить систему управления на новых элементах, заказал ПЧВ и СИ30. После чего он отправился по заданию правительства...
Вопрос: можете ли подсказать похожие схемы управления для асинхронного двигателя и возможно ли решить данную схему управления с помощью данных приборов (чтоб поменьше ломать голову, т.к. никогда не сталкивался с таким!)?
Как я понимаю, точность позиционирования не играет большой роли, но остановку и реверс двигателя нужно производить максимально быстро. А с позиционированием можно справиться замером образцового расстояния между концевиками на первом позиционирующем проходе.